当前，我国地下工程不断向深部推进，在深部高地应力、高渗透压、高地温等极端复杂地质环境下，现场作业安全问题日益凸显。面向深部地下工程无人化、机械化和智能化的作业需求，在中国电建集团核心攻关项目资助下，中国电建成都院战新产业研究院自主研制的“智成深地1号”围岩性态探测机器狗近日成功下线。
“智成深地1号”以高通过性足式机器狗为移动载体，搭载围岩探测载荷与边缘计算单元，可实现四类判识功能：出水判识，基于红外视觉+激光点云技术检测围岩出水情况；结构面判识，基于高清相机+激光扫描仪识别节理、裂隙、软弱夹层等结构面；岩性判识，结合影像与光谱数据辅助判断岩性类别与完整性；强度判识，基于机械臂+回弹仪实现围岩强度定量测量。此外，还可同步完成环境气体检测和空间形态采集工作。
在产品性能方面
在产品性能方面：“智成深地1号机器狗”最大行走速度可达9m/s，可持续搭载约35kg作业载荷，空载续航约3.5-5h并支持电池热插拔快速换电；可攀爬20-25cm高台阶、跨越60–80cm障碍，适应碎石、泥泞、湿滑等非平整路面；整机防护等级达IP67，可在–30℃至55℃环境下连续作业，可满足地下洞室、狭长通道等受限空间的长时巡检要求。
在作业能力方面
在作业能力方面：“智成深地1号”机器狗可在复杂地形下自主行走与巡检，支持遥控建图、自主避障与自主返航；在无公网信号的封闭洞段，可通过自组网通信链路实现数据实时回传，断网时本地缓存、恢复后续传。配套地面监控平台支持任务下发、实时监视、异常告警与巡检报告自动生成，关键异常可即时提示并支持人工接管。
在应用场景方面
在应用场景方面：“智成深地1号” 机器狗适用于深埋水电洞室、交通隧道、深部矿山及地下能源储备等工程的围岩性态探测与日常巡检，也可用于长期废弃探洞、结构不明洞段等人员难以进入的危险环境先期探测，以及可能存在塌方、疑似有毒有害气体的高风险区域排查，和爆破后的现场及时测量；在高海拔隧洞群中，可替代人员完成长距离、重复性的现场地质编录，显著降低一线人员劳动强度与作业风险。
下一阶段，团队将在足式机器狗基础上研发“智成深地2号”履带式机器人，与"智成深地1号"机器狗形成子母式机器人协同作业体系，共同应对更极端复杂的地下工况。与此同时，团队正在研发围岩性态判识决策大模型，届时现场探测数据将与大模型互联互馈，逐步实现围岩分级自动编录、判识结果辅助决策等功能，形成深部地下工程围岩探测与性态判识新范式。
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