无人机如何实现电力巡检？具体用到的算法有哪些？

嗯不邀自来。先亮身份，我就是上面答案提到的公司，中科云图。

但本人并不是研发人员，所以具体用到什么算法实在是唔知啊。

不过我们公司在电力巡检方面的解决方案可以大概说下。

【非项目销售人员，希望以下讲解不会砸招牌】

在说解决方案之前有必要先说下电力巡检到底巡些什么？

电力巡检是指对电力线路及附属设备的运行状态以及对电力线路走廊周边环境状况进行及时和准确的巡视检测，通过排查发现故障点及危及电力安全的潜在隐患并进行有效排除，确保输电线路安全可靠运行。

你可以简单粗暴理解为巡视+检修。

引用某知友的回答大概是首先巡视：通过监测参数、现场巡视等方法，确保设备能够正常运行，以及及时发现设备缺陷和故障。想象开车时，你除了要注意仪表时，还要观察行车过程中两边的环境，车停下来还要看看轮胎。

检修：如字面意思，对电力系统设备进行检查检修。类似于汽车4S店，你需要定期把车辆进行保修维护，甚至给师傅拆开车子进行大修小修。

那为什么现在要推行无人机进行电力巡检呢？

第一点，电力建设发展是在太快了！！！十二五期间，我们大中国的电网规模就已跃居世界首位了。目前已经建成了六大跨省区的电网，分别是南方、西北、华东、华中、华北和东北这六大电网，输电线路总长度超过了115万千米，500kV及以上的输电线路已成为各区电网输电主力。

这么长的线路，纯靠人工，巡线人员工作量会非常大、劳动强度高、巡线时间长，巡线效率也较低。

第二点，祖国国土幅员辽阔，地形复杂，丘陵多、平原少，气象条件复杂多变，电力线路走廊需要穿越各种复杂的地理环境，特别是对于电力线路穿越原始森林边缘地区、高海拔、冰雪覆盖区以及沿线存在频繁多滑坡、泥石流等地质灾害，大部分地区山高坡陡，交通和通讯极不发达时，给跨区电网和超高压输电线路工程的建设带来一定难度。在这种复杂气候地形情况下，人工巡检作业非常困难，受限制的因素也特别多。

第三点，人工巡检需要巡检人员爬塔作业，对人身安全针对会构成非常的威胁。网上找了张照片，看了真的心惊惊。

基于这样的背景下，我们提出了低成本、全自动、智能化、周期短、机动性强、效率高、可监管的新型巡检方式——多旋翼无人机自动化巡检。

这种方式是怎么实现的呢？

自动化巡检，主要是指从数据采集过程中无需人工干预实现智能飞行，后期数据处理减少人工干预，让系统去深度学习隐患并且识别出来。

硬件上【既然题目提问大疆，就回答大疆几款可用于电力巡检的机型吧】

大疆经纬M210 - RTK无人机。通过搭载高倍率变焦相机查看电塔细节，通过红外相机查看温度异常，排除故障隐患。

大疆经纬M600 Pro+激光雷达无人机。

精灵P4P 可用于通道可见光巡视。

软件

（1）易飞无人机智能操作系统

实现智能航线规划（比如精准的三维航线规划）、自动起降、自动拍摄、无人控制等智能精细化作业，提供多种数据采集（包括正射、倾斜、全景、视频等）、通道巡视、精细化巡视、等基础和业务化功能模块，实现无人机的自动化、智能化操作控制，减少人工操作，降低职业门槛，满足各种应用场景的数据采集需求；

(2) 数据处理分析软件

激光与可见光一体化树障分析软件

这是一款针对无人机树障巡视而研发的自动化数据分析软件，支持多旋翼和固定翼无人机的可见光、激光雷达数据来源，可实现输电导线弧垂建模、点云分类、树障安全距离分析、树障危险性分析，快速定位树障位置，识别树障类型，并生成树障分析报告。软体操作简单、自动化程度高、作业高效、成果可靠，降低了树障隐患防范的技术经济门坎，为电网故障排查、日常巡视、应急巡视等提供了决策依据。

主要功能：

• 可自动解析Pix4D软件工程格式，自动读取点云、正射影像及空三参数
• 提供平面和断面两种视图联动方式进行树障分析
• 支持地物分类，并根据电力弧垂导线算法自动拟合导线
• 可根据给定安全距离判断树障缺陷，并将缺陷分为一般缺陷、重大缺陷和紧急缺陷
• 能够通过滤波算法对点云一键进行去燥
• 可自动生成树障报告，支持模板自定义
• 提供距离、面积量算功能
• 支持多旋翼、固定翼点云融合解算
• 支持批量导入杆塔位置，添加、编辑、删除杆塔
• 可根据铁塔编号自动生成线路档
• 支持点云RGB渲染，灵活切换DOM、LAS模式

缺陷隐患分析软件

缺陷隐患分析软件基于计算图像算法、CAD制图技术、地理信息技术辅助作业对机巡数据进行快速分类、命名，数据与杆塔自动关联、缺陷隐患可视化标识、自动生成缺陷报告的专业系统。该软件内置南方电网标准缺陷库和输电线路杆塔库，将缺陷自动编码，提高缺陷报告制作的效率和成果规范化水平。

系统功能:

• 基于谷歌、高德、OpencycleMap地图，能够对输电线路的精细化、通道巡检的原始照片进行的自动化命名，精细化照片的命名能够到设备级；
• 内置输电线路杆塔库和缺陷库；
• 提供CAD图像交互接口，能够很方便的对图像进行缺陷标识，根据工作性质生成Tensorflow深度学习的标识档和缺陷分析的标识档；
• 能够对缺陷进行统计和汇总，并自动生成缺陷分析报告；
• 提供空间量测工具，能够对距离、面积等进行量测。

写在后面，自从进入了无人机+行业应用这个领域之后，再也不肤浅地认为无人机只有航拍了。当无人机应用到行业之后，确确实实解决了现实问题，我觉得这才是无人机更大的魅力。